ABB机器人故障维修处理方法 机器人电路板维修培训机械手操作编程（abb机器人20032故障）

1 机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1故障处理处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。

具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。

2 ABB机器人电源模块短路板短路故障处理人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。

环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路其他因素：静电也常造成机器人基板/电路板上芯片(特别是CHs芯片)被击穿，引起主板故障使用时特别注意机器人主机的通风、防尘，减少因环境因素引起的电路板故障等。

3 什么情况下需要为工业机器人进行备份1.新机器第一次上电后2.在做任何修改之前3.在完成修改之后4.如果工业机器人重要，定期1周一次5.最好在U盘也做备份6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间

4 机器人开机，示教器一直显示未连接是什么原因上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接， 未建立连接的原因包括：1.机器人主机故障2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障3.示教器到主机之间的网线松动等。

处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。2.检查示教器到主机网线是否连接正常。

5 机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?这种情况是ABB机器人智能周期保养维护提醒6 机器人在开机时进入了系统故障状态如何处理？1.重新启动一次机器人2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3.重启4.如果还不能解除则尝试B启动5.如果还不行，请尝试P启动6.如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）7 机器人备份可以多台机器人共用吗？不能比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

8 对于机器人备份中什么文件可以共享？如果两个机器人是同一型号，同一配置则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用9 什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

10 机器人50204动作监控报警如何解除？1.修改机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况2.用AccSet指令降低机器人加速度3.减小速度数据中的v_rot选项11 机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”如何处理？。

1.ABB主菜单中选择校准2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存3.选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

12 如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？1.在示教器主菜单中选择程序数据2.找到数据类型Speeddata后，点击新建3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了13 ABB机器人伺服电机修理常见6大故障处理1.高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错，怎么处理？高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错对策1：查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错对策2：增益设置太大，从头手动调整增益或运用主动调整增益功能；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负荷才能。

运转过程中发作电机差错计数器溢出过错对策：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能2.在有脉冲输出时不工作，怎么处理？。

监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良；查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；

监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；Run运转指令正常；操控形式必须挑选方位操控形式；伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。

3.没有带负载报过载，怎么处理？假如是伺服Run（运转）信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作：查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损；假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。

假如伺服只是在运转过程中发作：方位回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械4.运转时出现反常声音或颤动现象，怎么处理？伺服配线：运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。

伺服参数：伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

机械体系：衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。

5.ABB机器人伺服电机修理做方位操控定位不准，怎么处理？首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序；监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同，如不共同则查看操控线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如CW/CCW还是脉