助力自动驾驶测试 | 济达交通自动驾驶测试服务方案简介-自动驾驶测试是什么意思

上海济达交通科技有限公司是国产微观交通仿真软件TESS NG研发商，数字孪生及交通解决方案服务商，高校仿真实验室建设服务商，自动驾驶虚拟仿真测试技术服务商。济达交通自动驾驶产品及服务矩阵围绕可以提供高精度仿真能力的背景交通流仿真软件（TESS NG自动驾驶版本V1.0）开展，面向自动驾驶AV主车，域控制器等提供全链条的测试服务以及相关实验室(场)内容建设。业务方向包括自动驾驶软件/硬件在环测试、测试调度、场景库服务以及测试系统服务，涵盖测试场景库服务、测试工具链软硬件产品、自动驾驶测试产品服务、测试SAAS开放云平台服务、评价系统及实验室(场)建设6大模块。目前，济达交通自动驾驶相关业务已在上海、深圳、西安等全国多个城市的高校落地。

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01 测试场景库服务

1.1 场景高精度地图采集服务

基于激光雷达采集的点云数据，进行高精度的测试场数字孪生场景构建，可以基于CS/BS端平台构建场景功能及服务平台，面相自动驾驶测试场的测试场景生成，测试能力服务等提供高精度的场景构建服务。

1.2 自然驾驶场景库

基于自动驾驶车辆采集，路侧设备采集，以及各类数据集提取的海量自然驾驶场景库数据，基于OpenSCENARIO数据格式，涵盖了ISO34504(道路车辆-自动驾驶系统测试场景-场景分类)中的绝大部分标准化场景的范例以及泛化场景方法。有超10000+自动驾驶场景库数据。

1.3 高风险场景自定义测试

基于TESS NG仿真引擎以及测试管理平台，用户自定义生成各类高风险场景，涵盖机动车，非机动车以及行人等的场景编辑。可以编辑各类路段行驶，跟驰、换道、汇入汇出、交叉库冲突等9大类32小类典型功能场景，自定义进行各类虚实融合测试等。

02 测试工具链软硬件产品

2.1 自动驾驶车辆

基于国产/合资常见线控底盘车辆进行改装，配备激光雷达、摄像头、毫米波雷达等行业常用传感器；搭载V2X和5G通讯设备；搭载单Orin/双Orin或地平线系列的车载域控制器；支持5G远程驾驶，可在测试场实现全无人的自动驾驶测试。兼容V2X和5G通信，支持多源信息融合（平台虚拟目标、路侧感知共享目标等），可支持车路协同自动驾驶场景测试。同时，支持对算法的二次开发与对比测试。

2.2 自动驾驶域控制器

域控制器可嵌入自动驾驶算法控制虚拟自动驾驶车辆。支持自动驾驶接管数据接入功能；基础融合跟踪算法模块；基础决策规划算法模块（路径规划+行为决策）；基础控制算法模块，功能包含循线、避障、并线、路口通行、自主启停、紧急制动等；支持数据平台回传功能。

03 版本其它功能升级介绍

3.1 TESS NG自动驾驶版本V1.0

济达交通已于2023年发布了” TESS NG&CARLA/VTD/SCANeR/SILAB/ZJL-VTS”的“虚实融合”联合仿真插件，支持自动驾驶与高密度、高可信度的真实背景交通流交互测试。同时，济达交通即将推出专为自动驾驶仿真测试而设计的TESS NG自动驾驶版本。其独特之处在于：

1）能够实现交叉口区域内车流的高精度交互二维面域仿真；

2）背景车流运动考虑了车辆的运动学和动力学模型；

3）能够快速生成各类干扰和高风险场景，覆盖ISO34504标准95%以上的测试场景，为自动驾驶虚拟测试提供了可交互的环境。

这些特性大大提升了自动驾驶仿真测试中背景交通流的运动合理性，使得测试结果更加真实可靠。

3.2 云控小车硬件产品

云控小车是可以进行远程实时循迹调度的测试背景车辆。车辆可以根据中台指令进行离线或实时下发的轨迹点进行运动。其线控底盘可以精准的对车辆的跟驰，转向，急刹等行为进行控制。其组成包括：

1）线控底盘：可以实现底盘行驶数据的读取和对底盘的控制。

2）域控制器：云控小车的计算中心。

3）GNSS：组合导航定位系统。

4）5G-CPE：云控小车的网络中心，为域控制器与云端联通网络。

5）OBU：多辆云控小车之间通信备份方案。

6）显示器：显示域控制器画面。

3.3 人工驾驶模拟器

人工驾驶模拟器可通过操作方向盘、刹车、油门，控制测试过程中的指定虚拟车辆，即可为测试环境增加真实驾驶行为的车辆，提高测试环境的真实性，又可通过人工驾驶模拟器为自动驾驶主车创造极端危险场景，测试自动驾驶算法的适应能力。其功能包括：

1）方向控制：方向盘用于控制车辆的转向，用户通过旋转方向盘来改变车辆的航向角度。

2）力反馈：具有力反馈功能，可以模拟真实驾驶时的路面感觉。通过方向盘的力反馈，用户可以感受到车辆在不同路况下的阻力和操控感。

3）油门和刹车踏板：这些踏板模拟真实车辆的油门和刹车，允许用户控制车速和制动。在更高级的设置中，可能还包括离合器踏板。

4）座椅和座舱：座椅可前后调节，适应不同驾驶员身材。

5）视觉系统：包围式三屏，用来提供视觉反馈，增强驾驶体验。

04 测试SAAS开放云平台服务

自动驾驶测试服务云平台是为自动驾驶虚实融合测试服务的公共服务平台，平台包含场景库，特色测试服务、场景评价等几大模块。测试任务类型包括片段式场景测试和无限里程测试。测试调度对象包括自动驾驶主车、域控制器、TESS NG微观仿真引擎、云控小车、驾驶模拟器等。可以实现高风险场景的快速编辑测试，无限里程的测试编辑，虚实融合测试评价等功能。

05 自动驾驶测试评价系统

该系统主要基于被测物及周围仿真障碍物的运动轨迹，结合opendrive路网地图解析道路属性，可对被测物进行多维度的全面评测，包括安全、舒适、效率等方面。在单次测试中可针对在不同场景中的不同被测物进行测试结果的展示，并对测试过程和结果进行留存。在多次测试后可从横向、纵向维度对比所有测试结果，其中横向对比可以帮助用户对比某一被测物在所有测试过的场景中的表现差异，借此发现当前被测物在哪些场景中表现优异，哪些场景中有待提升。纵向对比可以帮助用户对比在某个场景中所有被测物的表现优劣并进行排名，借此发现某个被测物在当前场景中的排名位置。最终测试管理平台可针对评价结果给出诊断建议，帮助用户发现其被测物的不足以及提升其被测物的自动驾驶水平。

06 自动驾驶实验室(场)建设

济达交通团队针对高校推出了自动驾驶集群驾驶模拟实验室、智能网联交通虚实融合三相映射实验室以及自动驾驶虚实融合实验室等自动驾驶相关实验室。该类实验室已在全国多所高校完成建设交付。

后续，济达交通将持续提升自动驾驶测试能力，服务于高校、车企等相关单位部门，推进自动驾驶研究平台建设。返回搜狐，查看更多

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