原创 基于matlab带有 MATLAB GUI 的机械手-matlab机械手仿真程序

原标题：基于matlab带有 MATLAB GUI 的机械手

一、前言

该示例显示了处于主动立体视觉模式的操纵器。它说明了立体渲染属性的效果以及如何使用立体视觉 VRFIGURE 属性。

仅当图形卡支持四缓冲 OpenGL 渲染并由图形卡驱动程序启用时，操纵器才会以活动立体视觉模式显示。请注意，只有当您使用带有主动快门眼镜、自动立体 3D 显示器或类似主动立体视觉技术的 3D 显示器（或 3D 电视机）时，立体视觉效果才会可见。

开始示例后，您将看到一个带有三个滑块的控制面板。使用前两个滑块设置立体视觉VRFIGURE属性，即设置Stereo3DCameraOffset和Stereo3DHIT（HIT代表水平图像平移）。使用第三个滑块缩放相机。

我们创建的每个虚拟场景都有最大可用深度，在该深度内可以创建有效的3D效果。通过调整下面的 2 个属性，我们可以在给定的相机变焦（视点视野）设置下调整给定场景的最佳 3D 感知。

Stereo3DCameraOffset 属性定义左右相机（视点）之间轴间距离的一半。通过调整摄像机之间的距离，我们能够动态增加或减少场景的深度。

Stereo3DHIT 属性定义左眼和右眼图像的水平移动，以更改相应点的视差值。通过更改其值，可以更改场景在屏幕上的深度位置。

二、示例

2.1 创建世界对象

我们首先创建一个代表虚拟世界的VRWORLD类对象。

2.2 打开虚拟世界

世界必须先打开，然后才能使用。这是通过 OPEN 命令完成的。

2.3 访问VRML节点

要访问 VRML 节点，必须创建适当的 VRNODE 对象。节点由其名称和所属世界标识。

2.4 使用立体视觉和导航属性面板创建对话框

该对话框用于以交互方式更改刚刚创建的 VRNODE 对象引用的 VRML 节点的字段值。

2.5 尝试在主动立体视觉模式下创建虚拟人物

如果在主动立体视觉模式下创建虚拟图形，则应该可以修改立体视觉属性并通过快门眼镜查看立体视觉3D效果。

2.6 检查虚拟人物是否处于主动立体视觉模式

如果无法在活动立体视觉模式下创建虚拟图形，则显示一条消息并将立体视觉属性控件灰显。

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